沈俊荣端着茶杯的手，登时停顿在了半空中。



直到被传出来的温度烫到，才匆忙缩回手，把杯子放到常浩南面前：



“这么快？”



他带着一脸惊愕的表情问道：



“可是，发射计划……”



要知道，这会才9月中旬。



10月15日发射，还只能算是暂定日期。



毕竟，谁也不敢提前一个月就保证当天的气象条件适合发射。



万一临时再有调整，那做出来的中继方案可就全都要大改了。



如果只是纸面修改还好，但由于小型微型的有效覆盖范围有限，因此还会涉及到天线指向，乃至卫星姿态修正的问题。



“当然是按照现有发射时间来计算的。”



常浩南微笑着端起杯子：



“不过按照我们的计划，青鸾卫星群会等到发射前8小时再开始进行姿态调整……所以就算计划改变也没关系，不会影响到卫星本身的运行。”



这个回答，让沈俊荣当即就是一怔，接着甚至顾不上被烫到的手指，赶紧打开茶几上的公文包，从里面拿出了那个一眼可见的文件夹，飞速翻阅起来。



整个方案，篇幅当然是很长的。



但核心内容其实只有不到五页而已。



因此，只是十几分钟的功夫，沈俊荣就看到了最后。



而他脸上的表情，也随着纸页翻动，从一开始的震惊转为凝重，紧接着，则带上了几分不解。



思索一段时间之后，他又回过头去，把这几页重新看了一遍。



然而，脸上的疑惑却丝毫没有减轻。



这走马灯一样的表情变化自然没有逃出常浩南的眼睛，于是他放下茶杯，关切地问道：



“沈总，我这个方案……哪里有问题么？”



沈俊荣抬起头：



“没有……不对，有……”



在一番颇为混乱的表达之后，他总算组织好了语言：



“不是说你有问题，是我有问题想问你……”



乍一听到这个句式的常浩南差点没笑出来，费了好大力气才总算憋住，切换回郑重的神情：



“您说。”



沈俊荣当即把方案翻到其中一页：



“卫星姿态调整这部分……要想在这么短的时间里确定全部四颗星的新姿态，恐怕有些困难吧？”



作为经验丰富的工程专家，他提出的问题直指关键：



“我当然不是质疑你们的计算有问题，如果这要是东方红四号平台，那确实没什么问题，但你们那可是小卫星，轻量平台的姿态敏感器受到体积和功能限制，性能很难和传统航天级元器件相比，一般要经过多轮校准之后，才能确保足够的指向精度……”



显然，尽管青鸾卫星群本身并不从属于载人航天工程，但这段时间里，沈俊荣也没少对前者上心。



至少，连星上采用的传感器参数都有所了解。



不过，用磁强计＋太阳敏感器＋陀螺的轻型低成本姿态敏感器配置高效确定卫星姿态，本来也是青鸾系统测试的重点项目之一——



航天级元器件确实精确且可靠，但贵金属封装的制造方式就决定了其成本高昂。



根本不可能降低到可以大规模应用的水平。况且产量也跟不上。



因此，常浩南当即解释道：



“如果直接通过确定性算法，根据姿态敏感器的测量值确定姿态，那确实很难克服测量误差对姿态确定精度的影响。”



“但是，可以先用高斯-牛顿算法进行初步解算……”



说话间，他突然四下看了看，像是在找什么东西。



沈俊荣赶紧朝等在旁边的张维永示意了一下。



后者迅速递来纸笔。



“像这样……将磁强计和太阳敏感器的6维观测量转换为最优四元数，从而把观测自由度从9维降低到7维，再以最优四元数联合陀螺数据作为观测量，以姿态四元数和惯性系下的角速度作为状态量进行UKF滤波，就能在最大程度上降低测量误差的影响，提高姿态解算精度……”



常浩南一边描述，一边大致列出了滤波状态方程和卡尔曼增益矩阵的计算方法。



当然，具体结果，就不是人脑能算明白的了。



张维永从去年下半年开始，就在曙光三号上进行着状态仿真，直到卫星发射之前不久才终于确定好全部的参数。



写完之后，常浩南把笔从容放到一边：



“虽然精度还是不可能比得上大型平台，但中轨道卫星对于姿态的敏感性本来就不是特别高，而且即便算上四套备份，整个姿态定位系统的成本也只有传统方案的不到10%，足够以后投入大规模应用了……”

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